Я думаю, что абсолютно не проблема установить какую-нибудь условную "Вебасту" в грузовой автомобиль. Эти системы умеют успех и в гражданских автомобилях и без внесения изменений в конструкцию авто.
Если Вы решите сделать это официально, то тоже никаких проблем с ГАИ не будет, так как повторюсь, это типичная доработка автомобиля.
Но вот с точки зрения ОТ Вам потом будет необходимо переделать инструкции по охране труда (в части использования отопителя, в аварийных ситуациях), внеплановую СОУТ я думаю проводить не нужно (оснований нет).